.::. جامعة البشير الابراهيمي برج بوعريريج الجزائــــــــر.::.
[center:][b:][img:]http://help.ahlamontada.com/users/68/54/94/smiles/613623.gif[/img:][/b:][/center:]
[b:][color:=darkred]عزيزي الزائر / عزيزتي الزائرة[/color:] [color:=black]يرجي التكرم بتسجبل الدخول اذا كنت عضو معنا [/color:][/b:]
[b:][color:=black]او التسجيل ان لم تكن عضو وترغب في الانضمام الي اسرة المنتدي[/color:][/b:]
[b:][color:=black]سنتشرف بتسجيلك[/color:][/b:]
[b:][color:=green]شكرا[/color:] [img:]http://help.ahlamontada.com/users/68/54/94/smiles/829894.gif[/img:][/b:]
[b:][color:=red]ادارة[/color:] [color:=black]المنتدي[/color:] [img:]http://help.ahlamontada.com/users/68/54/94/smiles/103798.gif[/img:][/b:]

.::. جامعة البشير الابراهيمي برج بوعريريج الجزائــــــــر.::.


 
الرئيسيةس .و .جبحـثالتسجيلدخول

شاطر | 
 

 Automatique linéaire

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
BcYoucef
المدير العام
المدير العام


نـــوعـى* :
مـوطنـى* :
عـمـلـى * :
هـوايتـى* :

مُساهمةموضوع: Automatique linéaire   الإثنين 19 أكتوبر - 14:20

[center][color:1ffd=blue]Automatique linéaire[/color]

[u]1. Système asservi [/u]
Un
système linéaire est défini par des équations différentielles à
coefficients constants. On peut associer à ces équations des fonctions
de transfert exprimées en utilisant la notation complexe ou les
transformées de Laplace (jw = p)


[b] 1.1. Principe [/b]
Schéma du système en boucle fermée :

[img(284px,69px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

On souhaite asservir la variable de sortie s à la variable d'entrée c.
La variable d'entrée est appelée consigne : elle correspond à l'image de la valeur souhaitée en sortie.
L'erreur
e est la différence entre la consigne c et l'image si de la sortie s.
L'idéal serait que l'erreur e soit nulle pour que la sortie s suive
fidèlement les valeurs de c.
Le système est équivalent à une fonction de transfert d'entrée c et de sortie s.
Le système comprend un mélangeur qui élabore l'erreur, une chaîne d'action H et une chaîne de retour K.


[b] 1.2. Schéma à retour unitaire [/b]
[img(386px,60px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

La sortie du schéma fonctionnel est l'image si de la sortie s.


[b] 1.3. Fonction de transfert du système en boucle fermée [/b]
A partir du schéma bloc du 1.1.
S = H.E = H.( C - K.S )
T = S /C = H / ( 1+K.H)

Remarque :
Si K.H = -1 le module de T tend vers l'infini.
Alors la sortie S existe à la pulsation w telle que K.H = -1 avec une certaine amplitude tandis que l'entrée c ne varie pas !
Il
y a donc oscillation du système à la pulsation w. On dit que le système
est instable. Cette situation est contraire à l'objectif d'un système
asservi car s n'est plus contrôlée par c.



[u] 2. Degré de stabilité d'un système bouclé [/u]

Pour s'assurer que le système asservi est stable il faut considérer le
produit K.H et vérifier qu'il existe une marge suffisante entre K.H et
-1. Dans la majorité des applications il est nécessaire de corriger H
en ajoutant une fonction de transfert dans l'électronique de commande.
La fonction à insérer porte le nom de correcteur du système asservi.

La stabilité du système est d'autant plus grande que K.H est différent
de -1. Il s'agit donc de respecter une marge sur le module ou le gain
de K.H et sur sa phase par rapport à -1.
L'expérience montre
qu'une marge de 45° à 65° sur la phase ou bien une marge de 8 à 10dB
sur le gain assurent une stabilité satisfaisante.

[u]La marge de phase[/u] est égale 180°+ Arg(K.H) pour la pulsation qui donne G = 0

[img(248px,146px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

La marge de gain[/u] est égale à -20 log| K.H | pour la pulsation qui permet d'obtenir
arg(K.H) = -180
[img(248px,136px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]


[b]2.1. Caractérisation de la réponse d'un système asservi [/b]

[u]Réponse à un échelon [/u]

[img(400px,99px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

Soumis
à un échelon ou la consigne varie de 0 à une valeur donnée, le système
répond avec un dépassement exprimé en % de la valeur finale sf , un
temps de réponse tr et une éventuelle erreur statique.


[u]Réponse à une rampe [/u]
[img(214px,64px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]


Quand
la consigne est une rampe, la sortie peut suivre avec un retard
constant : l'erreur de traînage est le paramètre qui caractérise cette
réponse.
Le diagramme de Bode tracé en fonction de w nous
renseigne sur la réponse du système : la réponse aux pulsations élevées
correspond à la réponse en régime transitoire. De la réponse aux
faibles pulsations on peut déduire la précision en régime permanent
(erreur statique).



[b]2.2. Exemples de réponse d'un système asservi [/b]

[u]Cas où la marge de phase est trop faible [/u]

[img(206px,77px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

[u]Cas d'une marge de phase de 45° [/u]

[img(207px,71px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

[u]Cas d'une très forte marge de phase [/u]

[img(206px,71px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]



[b] 2.3. Dilemme stabilité - précision [/b]


L'erreur
sur la sortie d'un système asservi est ERRSO = lim |S / H| quand
w-> 0. Pour améliorer la précision il suffit d'augmenter |H| de H0
quand w -> 0. Mais la marge de phase se réduit et la stabilité du
système se dégrade :

[img(250px,146px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]


Rares
sont les applications où il suffit d'augmenter le gain pour obtenir une
précision convenable tout en conservant un bon niveau de stabilité. Il
faut en général faire une correction plus sophistiquée qui évolue en
fonction de la pulsation.



[u]3. Correction d'un système du deuxième ordre [/u]
Soit
un système du 2ème ordre tel que K.H = T = T0 /
(1+j.tau_e.w)(1+j.tau_m.w). On veut déterminer le correcteur Hc qui
permet d'obtenir la réponse attendue du système en matière de précision
et de stabilité. Celui ci est inséré dans la chaîne d'action.


[img(386px,59px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

[b]3.1. Pour une précision inchangée et une augmentation de la stabilité [/b]

[img(350px,261px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

Dans cet exemple le correcteur ne modifie pas les diagrammes aux faibles pulsations. La précision est inchangée.
Par contre la marge de phase est améliorée de 30° à 60°. La stabilité est donc meilleure.
Le correcteur avance la phase dans le domaine des pulsations où il faut augmenter la marge de phase.
Il faut Hc = (1+j.tau_e.w)/(1+j.tau_m.w). Pour 1/tau_m < w < 1/tau_e , Hc ~ 1+j.tau_m.w et ec = e + tau de/dt.
L'action du correcteur est proportionnelle et dérivée " P.D ".

Conclusion :

[color:1ffd=red] Si la précision est satisfaisante on améliore le degré de stabilité[/color]
[color:1ffd=red]par un correcteur en cascade de type proportionnel et dérivé[/color].

Exemple de réalisation :

[img(224px,63px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

[b] 3.2. Pour augmenter la précision sans changer le degré de stabilité [/b]
Il faut augmenter le gain aux faibles pulsations sans modifier aux fortes pulsations.

[img(337px,270px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

Ici Hc = (1+j.m.w) / j.m.w et aux faibles pulsations |Hc| tend vers l'infini.
L'erreur de régime permanent est donc nulle.
La marge de phase est inchangée.
Le correcteur intégral produit le signal d'erreur corrigé

ec = e + (1/tau_m) INTEGRAL de ( e dt' )

Il assure une action proportionnelle et intégrale " P.I " sur le système asservi.

Exemple de réalisation :

[img(200px,68px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]




[b] 3.3. Augmentation de la précision et du degré de stabilité [/b]


On conjugue les effet des deux paragraphes précédents en montant en
cascade un correcteur " P.D " et un correcteur " P.I ". L'ensemble est
un correcteur " P.I.D ".

[img(388px,61px)][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]



[b] 3.4. Remarques technologiques [/b]
Les
erreurs de la chaîne d'action peuvent être éliminées par un correcteur
intégral. Mais les erreurs dues au mélangeur et à la chaîne de retour
affectent la précision sur la sortie. Les défauts d'offset de l'ALI du
mélangeur, les imprécisions du capteur et des éléments du retour sont à
considérer pour évaluer la précision réelle du système asservi.

[/center]

_________________
[center][img][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]

[i][b]سأل رجل الحسن البصري رضي الله عنه:"ما سر زهدك في الدنيا يا إمام؟". فأجاب:"أربعة اشياء: علمت ان رزقي لا يأخذه غيري فاطمأن قلبي. و علمت ان عملي لا يقوم به غيري فاشتغلت به وحدي. و علمت ان الله مطلع علي فاستحييت ان يراني في معصية. و علمت ان الموت حق فأعددت الزاد للقاء ربي".[/b] [/i][/center]
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
المدير العام
المدير العام


نـــوعـى* :
مـوطنـى* :
عـمـلـى * :
هـوايتـى* :

مُساهمةموضوع: رد: Automatique linéaire   الأربعاء 21 أكتوبر - 15:00

[img][ندعوك للتسجيل في المنتدى أو التعريف بنفسك لمعاينة هذا الرابط]
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
hamzapic
عضو جديد
عضو جديد


نـــوعـى* :
مـوطنـى* :
عـمـلـى * :
هـوايتـى* :

مُساهمةموضوع: رد: Automatique linéaire   الإثنين 19 سبتمبر - 21:12

بارك الله فيك اخي
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 
Automatique linéaire
استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 1 من اصل 1

صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
.::. جامعة البشير الابراهيمي برج بوعريريج الجزائــــــــر.::. :: .::. طلبة معهد العلوم و التكنولوجيا .::. :: منتديات المهندسين :: منتدى الهندسة الآلية Automatique-
انتقل الى: